Алгоритм обхода препятствий

Предлагаемый алгоритм обхода препятствий - это, так называемый, обобщенный алгоритм Дейкстры. В англоязычной литературе он называется алгоритмом A*

.

Реализация алгоритма:

скачать проект (191 К)

• 1. Карта разбита на квадратные части, назовем их клетками.
• 2. Каждая клетка имеет несколько показателей:
  • 1) стоимость прохождения по этой клетке,
  • 2) предыдущая клетка - клетка из которой пришли в эту клетку,
  • 3) статус клетки (непосещенная, граничная, отброшенная),
  • 4) оценка пройденного пути,
  • 5) оценка оставшегося пути.
• 3. Имеется две клетки - начальная и конечная.
• 4. Сосед клетки - клетка в которую можно попасть из рассматриваемой за 1 шаг.

Общий принцип: на каждой итерации из всех граничных точек выбирается та, для которой сумма уже пройденного пути и пути до конца по прямой является минимальной, и от нее осуществляется дальнейшее продвижение.

Алгоритм этот проще реализовать, чем описать:

Start

- начальная клетка Finish

- конечная клетка.

Алгоритм итерационный
1 шаг:

Помечаем Start как граничную точку.

2 шаг:

Среди всех граничных точек находим Клетку1 - клетку с минимальной суммой оценки пройденного пути g и оценки оставшегося пути h.

3 шаг:

Для Клетки 1 рассматриваем соседей. Если сосед имеет статус непосещенного, то мы обозначаеми его как граничную клетку, и указываем Клетку1 как предыдущую для него. Оценку g1 для соседа принимаем равной g+p, где p-стоимость прохождения по клетке сосед, а g - оценка пройденного пути для Клетки1 . Оценка h для любой клетки равна длине кратчайшего пути (по прямой от рассматриваемой клетки до клетки Finish) Рассматриваемую Клетку1 помечаем как отброшенную. 4 шаг:

Если на предыдущем шаге один из соседей оказался равен клетке Finish, то путь найден. Если ни одного нового соседа не существует, то нет и пути.
5 шаг:

Переход на шаг 2.

Буду рад любым предложениям по оптимизации, так как меня, к сожалению, не устраивает быстродействие.

Другое по теме:

• Заполнить Canvas рисунком с рабочего стола
• Как вставить изображение в компонент TListBox
• Вывод текста на родительском элементе управления